未公開映画がいつごろＤＶＤ化されるかというのは、たぶん発売を決断する会社次第だと思います。
ただ、私がみている限りではありますが、メジャー系は有名なスタッフやキャストが関わっていることが発売の基準になっているように思います。しかも、その方たちが知られているうちに出なければＤＶＤ化はまずないと思います（低予算映画やＴＶムービーはその限りではなさそうです）。
それ以降で期待できるとすれば、何かのきっかけで人気の出たスタッフやキャストの未公開映画が遡って発売されることくらいでしょうか。
ただ、日本語版DVDで欲しいという思いを自らの行動で実現してしまった方がいます。「ミミズバーガー」という内容としてはかなり好みが分かれる映画ですが、権利者への交渉からパッケージデザイン、オーサリング、プレスの発注まで全部個人でやったそうです。詳しくはhttp://www009.upp.so-net.ne.jp/death/worm_dvd_page.htmに載っています。
残念ながら現在は売り切れているようです。

　未公開作品のDVD化の時期は決まっていないと思います。もちろんDVD化されないこともあります。これは日本で公開された作品でも同じことです。それは、配給会社やソフトの会社などが日本での映画上映権の契約と、ソフト化して日本で発売する権利の契約など別々に行なわれることがあるためです。ですから、それぞれの権利について契約金が発生します。
　日本未公開の作品と言うのは、日本で公開した時の収益が、見込まれない作品、例えば上映権の金額があまりにも高すぎる場合や、作品的にヒットしそうもないと会社が判断した場合などが考えられます。一般に劇場での上映権とソフト化の権利では後者の方が権利金が低い、あるいは、劇場公開するより、ソフト化したほうが経費がかからないなどの理由により、ビデオやDVDなどソフト化しレンタルやセルで収入が見込まれる場合に劇場未公開の作品がソフト化されるわけです。
　未公開作品をDVD化する他の理由は、ヒット作で有名になった俳優や監督の初期の作品や、ヒット作に関連した内容の作品などがソフト化されることがあります。例えば、トム・クルーズのデビュー当時の「栄光の彼方に」は1983年の日本未公開ですが、最近DVD化されています。
　日本未公開だからと言って、つまらない作品と言うわけではなく、公開している映画よりも優れた映画はたくさんありますし、1973年の「ブラックサンデー」など、公開直前で政治的な理由により上映禁止となり、数年経ってからビデオ化された未公開作品などもあります。